_ 图片来源：B站唐老师讲电赛_
目录
一.电机部分结构
二.步进电机示例
1.驱动器：L298N（CSDN搜索使用方法）；控制器：stm32；电源暂时用12V直流源
2.控制：全速模式：in1、in2一低一高控制正反转，全低不转。
pwm控制模式：使能端连接单片机IO口，通过产生pwm波占空比控制速度（相当于有效电压控制）
3.编码器：将编码器产生脉冲当做外部时钟传入单片机定时器，定时读取并清零
4.涉及知识：定时器（内部定时器产生pwm波，外部作为编码计数）
5.示例代码：
可参考：直流减速编码电机的使用（STM32f103c8t6）L298N电机驱动模块_stm32f103c8t6控制直流电机_阿昕同学的博客-
CSDN博客
三.伺服电机示例
MG995型伺服电机：
1.结构：可参考：
MG995舵机工作原理及基于STM32的驱动源代码_斜杠青年/的博客-
CSDN博客
2.控制：通过PWM波占空比控制
固定20ms周期pwm波通过定时器输出
TIM1_PWM_Init(199,7199); //(7200200)/72000000=0.02=20ms；（分频周期数）
占空比通过函数TIM_SetCompare1（TIM1,num）控制，其中num是低电平占周期数
0.5ms对应195，2.5ms对应175
四.具体器件
四.我们的方案
后轮电机：MG513直流减速电机（霍尔编码器）
前轮转向电机（采用阿克曼转向结构）：舵机MG995
机械臂电机：舵机MG995
后轮电机驱动：l298n电机驱动模块
舵机驱动：pca9685 PWM伺服驱动器模块
超声波测距：cs100a超声波模块
蓝牙：JDY-31蓝牙模块
显示屏：SSD1306 OLED IIC显示屏
稳压芯片：lm2596可调稳压模块*2（12V-5V-3.3V）
电池：12V3A锂电池（最大电流6A）
本文转自 https://blog.csdn.net/qq_32971095/article/details/131503991，如有侵权，请联系删除。